本人仿制的解魔方机器人

九阶

看了新的魔方世界，看到机器人解魔方的介绍，突然想起自己也做个一个，发在了贴吧。现在转过来

原帖：http://tieba.baidu.com/f?ct=3356 ... 7%B7%BD#10499574607

为了参加市里的优秀社团评选，做了这个机器人
用的是学校的机器，前后花了大概3个月.....
PS：中途改了4次结构....做的也比较慢 = =|||
本来是准备仿制瑞士乐高达人Hans Andersson的TT2.0
后来发现少了9496颜色传感器 = =|||
只好改成做TT1.0

虽说是仿制，其中也遇到不少问题
因为1.0的机器用的是光感，对光线的要求比较高，调光花了我很长时间，最后把整个甲二的颜色都换了....（六个面的数值貌似分别是370,430,470,550,650,710）
第二个问题是扫描的角度问题......
源程序面对的是R，我用的是甲二，尺寸小了1mm，稍微有点不同
但正是这一点不同，以至于每次在扫描的时候都扫到了魔方的缝里面= =

最后的一个问题是有时魔方会从台面上掉下来，虽然已有超声波传感器在后面做提醒，但依然觉得不是很放心。最后总结了一下，还是机械结构方面的问题。在下面的视屏拍摄结束以后，我对机械臂和转台进行了一些改造，现在这种现象已经很少了，从原来的15%的掉台率下降到3%左右。

还有一些细节问题不再赘述，LX发视频，勿差


暑假如果有时间，一定会对这个进行改进。做一个更好的，更稳定的。
现在此机器平均解一个大概要5-6min。新机器已经开始构思，目标做到2-3分一个。

专业新手

请问现在做好了么

您已经好久没有更新了。

Xwam

好厉害~~什么时候能做个1min的就更厉害了~~~

九阶

想法是好的。如果真得可以做出来，应该会比我这个快1-3分钟
但是在程序方面可能会作比较大的改动
因为这样做以后，就会出现两个转动点，可能比较麻烦

PS：我也只是一个高二的学生。。。。。。可能我的想法有些也不成熟。希望有达人可以指出

Neet

原帖由 九阶 于 17-2-2011 21:55 发表
想法很好但可能实现中有很多问题： 1.不一定能保证每次洗盘都可以吸住魔方；
2.有可能再放开吸盘都同时会对魔方差生一定的位移；
等

关於情况1,我的确没想到这点,毕竟我是外行人,盲点比较大...
至於情况2,因为没想到会有情况1的出现,所以也就以为不会出现这情况了.

九阶

可能有时行，有时不行。
机械这东西，不一定能预测他所有可能出现的情况

骰迷

位移这个東西可以用容錯解決吗

九阶

想法很好但可能实现中有很多问题： 1.不一定能保证每次洗盘都可以吸住魔方；
2.有可能再放开吸盘都同时会对魔方差生一定的位移；
等

Neet

原帖由 xiaoshudian 于 17-2-2011 19:31 发表
厉害厉害！！！顶1个...，希望下次的第二代可以解我的钛合金魔方，我的表面颜色相同，就是刻字内容不同，按三字经。我想楼主一定可以解决。期待第二代机器人。

这个貌似要用到图文辨识系统了吧?
还得计算每个图案每旋转九十度角的四种图案,数据量一定很惊人.

Neet

原帖由 九阶 于 17-2-2011 16:59 发表
用的是二步法。

最小步可以，但是有一个严重的问题，就是，我们只能把要转动的面放到最下面的转盘上。用最小就牵涉到位置转换的问题。
而且这个微处理器的处理能力有限。可能会卡死

我会在二代机中尝试最小步 ...

你这台机械真厉害.

这公式也好厉害,完成底层之後,另外两层一下子就完成了.
(我是尚在学习层先法的新手一名,暂未看过其他公式教程)
(等我学好层先法之後,一定要好好看一下)

我不懂机械,虽有个构想,但未知现实是否可行.
底层转盘如果可以装上风压吸盘的话,
就可以连把後方的机械手也改成 装有风压吸盘的转盘,
这样就可以有两个转盘了.
(每个吸盘对应一个方块表面,缺点是只能用於同一种分割比例的魔方,而且每个方块表面必须够光滑)

这样,在要拧魔方时,只要把 会被动到 的一行吸盘放开,就可以进行转动了.
例如要转底层时,後方转盘的下排吸盘放开.
而要转动後层时,底层转盘的後排吸盘放开.
(以上构思,纯属我这外行人在发梦,如现实中无法达成,请不要笑我这梦发的太大.)

[ 本帖最后由 Neet 于 2011-2-17 21:47 编辑 ]