本人仿制的解魔方机器人

九阶

看了新的魔方世界，看到机器人解魔方的介绍，突然想起自己也做个一个，发在了贴吧。现在转过来

原帖：http://tieba.baidu.com/f?ct=3356 ... 7%B7%BD#10499574607

为了参加市里的优秀社团评选，做了这个机器人
用的是学校的机器，前后花了大概3个月.....
PS：中途改了4次结构....做的也比较慢 = =|||
本来是准备仿制瑞士乐高达人Hans Andersson的TT2.0
后来发现少了9496颜色传感器 = =|||
只好改成做TT1.0

虽说是仿制，其中也遇到不少问题
因为1.0的机器用的是光感，对光线的要求比较高，调光花了我很长时间，最后把整个甲二的颜色都换了....（六个面的数值貌似分别是370,430,470,550,650,710）
第二个问题是扫描的角度问题......
源程序面对的是R，我用的是甲二，尺寸小了1mm，稍微有点不同
但正是这一点不同，以至于每次在扫描的时候都扫到了魔方的缝里面= =

最后的一个问题是有时魔方会从台面上掉下来，虽然已有超声波传感器在后面做提醒，但依然觉得不是很放心。最后总结了一下，还是机械结构方面的问题。在下面的视屏拍摄结束以后，我对机械臂和转台进行了一些改造，现在这种现象已经很少了，从原来的15%的掉台率下降到3%左右。

还有一些细节问题不再赘述，LX发视频，勿差


暑假如果有时间，一定会对这个进行改进。做一个更好的，更稳定的。
现在此机器平均解一个大概要5-6min。新机器已经开始构思，目标做到2-3分一个。

九阶

[ 本帖最后由 九阶 于 2011-2-17 16:41 编辑 ]

angler

厉害厉害！！！顶1个...

洛阳狼王

无图无真相。

九阶

上图了，终于会贴视频了

相思常青

不过魔方的颜色好奇怪啊

zdw147

这个相当厉害了，不知道能不能算出最小步来解？

九阶

用的是二步法。

最小步可以，但是有一个严重的问题，就是，我们只能把要转动的面放到最下面的转盘上。用最小就牵涉到位置转换的问题。
而且这个微处理器的处理能力有限。可能会卡死

我会在二代机中尝试最小步，到时会用蓝牙（微处理器自带蓝牙）和电脑连接，提高计算速度



回复6#

因为用到的是光电传感器，红橙极易混乱，所以只能这样配色

在二代机中会改用颜色传感器，到时可以用正常配色的魔方

[ 本帖最后由 九阶 于 2011-2-17 17:03 编辑 ]

小七阶

做得不错啊................

阿覺

好厲害啊。。  表示非常非常佩服！！